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基于自适应动态规划无人机避障最优追逃博弈最新Neurocomputing 复现
📋总体概括
技术方案 1. 建模：把追逃化成相对位置误差系统 先设计前馈控制器 u_{f}=u-mgq_3抵消重力项，再由两机的位置动力学作差，得到追捕方与逃逸方各自的相对位置误差系统,这里的巧妙之处是引入了u_{pe}、u_{ep}——双方各自预测对手会采取的策略，从而把非零和的"你追我逃"纳入统一的博弈框架，最优解对应 Nash 均衡。 2. 代价函数：把避障"写进"性能指标 3.求解：critic-on
⚡关键信息
- ▸1. 建模：把追逃化成相对位置误差系统
- ▸先设计前馈控制器 u_{f}=u-mgq_3抵消重力项，再由两机的位置动力学作差，得到追捕方与逃逸方各自的相对位置误差系
- ▸2. 代价函数：把避障"写进"性能指标
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